Em uma panela pequena, coloque a gelatina em água e deixe de molho por 3 minutos. Leve ao fogo baixo e mexa até dissolver e retire do fogo. Em uma panela média, misture o suco de laranja, o leite e o açúcar. Leve ao fogo alto e deixe ferver, mexendo de vez em quando. Retire do fogo e acrescente a gelatina e a casca de laranja e misture bem. Distribua entre seis forminhas ou copos. Leve a geladeira até firmar por cerca de 3 horas. Desenforme em pratos de sobremesa e sirva. Pode também colocar em fôrma grande.